تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین

Authors

الناز قنبری

دانشجوی کارشناسی ارشد مهران محبوب خواه

عضو هیئت علمی دانشکده مکانیک دانشگاه تبریز قادر کریمیان

عضو هیئت علمی دانشگاه تبریز

abstract

چکیده: مکانیسم­های موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به ربات­های سری، کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آن­ها، نیازمند اندازه­گیری موقعیت و جهت­گیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازه­گیری، روش بینایی­ ماشین، دارای مزایایی نظیر هزینه کم، کاربرد آسان و دقت نسبتاً مناسب است. در این پژوهش، یک سامانه اندازه­گیری بر پایه علم بینایی ماشین برای اندازه­گیری موقعیت و جهت­گیری سکوی متحرک یک ربات موازی چهار درجه آزادی، در محیط نرم­افزاری متلب، طراحی شده است. ابزار اندازه­گیری، یک دوربین استریو می­باشد. کالیبراسیون دوربین با جعبه­ابزار متلب انجام شده است. یک هدف مثلثی به­عنوان ویژگی تصویر در اندازه­گیری استفاده می­شود. با تصویربرداری از موقعیت­های سکو و پردازش تصاویر در سامانه طراحی­شده در نرم­افزار متلب، ماتریس دوران و بردار جابجایی موقعیت­ها به دست آمده و موقعیت دقیق عملگر نهایی ربات مشخص می­شود. برای بررسی صحت و دقت سامانه اندازه­گیری پیشنهادی، از روش دقیق متداول دیگری که در آن، سنجه و ساعت اندازه­گیری به کار می­رود نیز استفاده شده است. با توجه به ماهیت روش بینایی ماشین، نتایج حاصل از آن در این پژوهش از دقت قابل­قبولی برخوردار بوده و در صورت تقویت سخت­افزارهای مورداستفاده، می­توان به دقت­های بالا نیز دست یافت.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

موقعیت یابی سکوی متحرک ربات موازی چهار درجه آزادی به روش بینایی ماشین

چکیده: مکانیزم های موازی بدلیل دقت، سفتی، تکرارپذیری، تحمل نسبت بار به وزن بالا، در صنعت محبوبیت یافته اند. تضمین دقت حرکتی این نوع رباتها، نیازمند اندازه گیری موقعیت و جهت گیری سکوی متحرک ربات در فضای کاری آن، به کمک یک ابزار اندازه گیری خارجی، جهت انجام پروسه کالیبراسیون سینماتیکی ربات می باشد. از میان انواع ابزارها و روشهای متداول اندازه گیری موقعیت و جهت گیری رباتها، استفاده از علم بینایی ...

تحلیل نیرویی ربات ماشین ابزارموازی چهار درجة آزادی

مبنای طراحی سازه و بدنة دستگاهها به ویژه ماشین­های ابزار با ساز و کار موازی، محاسبة تغییر شکلهای بدنه به علت اعمال نیروهای ماشینکاری به آن می‌باشد. در این مقاله، تحلیل نیرویی و تغییرشکل­های جزئی ناشی از نیروهای خارجی یک سازوکار موازی جدید با چهار درجة آزادی که سه درجه آزادی آن انتقالی و یک درجه آزادی چرخشی می‌باشد، برای انتخاب مقاوم­ترین سازه مطالعه شده است. در ابتدا تحلیل سینماتیکی سازوکار به ...

full text

درجه بندی کیفی ظروف چینی با استفاده از ماشین بینایی

One of the stages of quality control in porcelain producing factories is sorting that do with human eyes. Machine vision , including new methods for defect  detection and sorting of different products. In this study, with defects diagnosis and as a result sorting porcelain, use from linear structured light pattern, triangulation techniques and rules governing mirrors. Also, among the defec...

full text

طراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی

در این پایان نامه طراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی که دارای سه درجه آزادی خطی و یک درجه آزادی دورانی است انجام شده است. در ابتدا یک مدل از ربات مذکور پیشنهاد و تمام اجزاء مکانیکی آن جهت ایجاد حرکت های مورد نیاز پیشنهاد و نقشه شماتیک آن در نرم افزار سالید ورکس ترسیم شده است. سپس جهت بررسی خصوصیات عملکردهای پیشنهادی و انتخاب بهترین ترکیب بندی، روابط سینماتیکی، استاتیکی و سفتی م...

My Resources

Save resource for easier access later


Journal title:
مهندسی برق دانشگاه تبریز

جلد ۴۶، شماره ۴، صفحات ۲۵۹-۲۷۱

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023